Merhaba

 

Üniversitenin robotik yarışmasını fakültenin panosunda görünce başta hiç ilgimi çekmedi. Daha sonra ayağımıza kadar gelmiş yarışma, ödül de var. birşeyler yapayım dedim ve elimdeki gps modül ile neler yapabileceğimi düşündüm. internette benzer projelerin yurt dışında birkaç yıl önce yapıldığını ve türkiyede de yapan olmadığını farkettim. Bence kolayı sıvayıp işe giriştim. Buyrun ROVER54 nasıl yapılır öğrenelim:

Test:

 

Malzemeler:

  1. Arduino mega
  2. nodemcu
  3. GTPA010 (MTK3339) farklı bir modül de tercih edilebilir.
  4. hmc5883l veya hmc5983
  5. SD card shield
  6. HC SR 04 x4
  7. L298n motor driver
  8. 12v 1.7ah akü
  9. motorlar ve tekerlekler x4
  10. Basit uzaktan kumanda
  11. BUZZER
  12. DC DC Buck shield
  13. Anahtar
  14. Jumper kablolar
  15. Gijon metrik 6 idi sanırım
  16. 20 adet m6 somun (gijon için) ve pul
  • lehim teli, silikon vs.

GPS

 

Aliexpressten aldığım gps inbozuk çıkmasının üzerine araştırmalarım sonucunda GTPA010 yani MTK3339 GPS modülü türkiyeden aldım. modül tek başına çalışabiliyor ancak datasheetini incelediğinizde göreceğiniz üzere bir referans devre var. Bende referans devreine göre bi pcb tasarlayacaktım ki Ahmet abim bende fazladan pcb var smdleri de yollarım lehimler kullanırsın dedi ve hmc5983 dijital pusula ile beraber yolladı. Bu vesile ile de smd lehim işine yavaş yavaş alışmaya başlamış oldum.  Bu modüle enerji verildiğinde sol taraftaki led yanıp sönmeye başlıyor. Uydulara bağlanıp konum almaya başladığında ise led sönüyor.  Modüldeki pilin amacı gps epemeris bilgisini tutmak olup eğer pil yoksa enerjiyi kesip tekrar verdiğinizde 40 saniyede anca uydu buluyor. Ancak pil varsa 5 saniyede buluyor. Buna cold start ve warm start deniliyor. Gönül isterdi modülde usb seri çevirici de olsun pcye takalım ama yok. birdahakine inşallah. 🙂

Şase yapımı

Alt tabandaki sacı hurdalığımdan buldum 20ye  10cm civarında idi ölçüsü. 4 köşeden delip üst kat için gijonları somun ile taktım.

Motorları çift taraflı bant ve sıcak silikon ile yapıştırdım herhangi bir esneme de olmadı.

 

 

Motorların yönüne göre sağ ve sol taraftaki motorları kendi aralarında paralel bağlamak için yönlerini tesbit edip kablolarını lehimledim.

 

 

Beyaz kısıma dekota diyorlar reklamcılarda oluyor sert sudan etkilenmeyne kolay kesilebilen birşey. Siz tahta veya plastik de kullanabilirsiniz ancak metal kullanmayın modüller kısadevre yapabilir.

Motor sürücüyü test ettikten sonra fazla ısındığını farkettim. Yine hurdalığımdan bulduğum bir soğutucu ve fan ile sürücünün soğutucusunu destekledim. not:eğer aracınız ağır olacaksa ne motorları ne de bu sürücüyü kullanmayınız.

Kullanılacak modüllerin konumunu belirledikten sonra hepsini sıcak silikon ile silikonladım.

Arduino MEGA nın üzerine delikli plaket koyup header lehimledim. Çünkü titreşimden dolayı mumtemelen jumperler yerinden oynayacak veya çıkacak, çevre birimlerle olan iletişim bozulacaktı. Bende direk koblaları lehimledim ve shield gibi birşey yapmış oldum.

 

 

Testlerde araç sert şekilde duvara çarptığı için uzaktan acil stop yapmak için external interruptlardan yararlanarak acil stop ve korna yaptım.

 

Proje bitti.

ROVER 54 ü tekrar gözden geçirelim:

ön tarafa ekledğimiz mesafe sensörleri ile engellere çarpmadan etrafından dolaşma özelliği ekledik. sd card modülü ekleyip harici bir belleğe data logger ve rota izleme özelliği ekledik. Motor sürücümüzü de fan ile güçlendirdik. uzaktan kumanda ve buzzer ekledik. yer sıkıntısından dolayı gps modülümüzü biraz üste taşıdık. en üst kata da dijital pusulamızı ekledik. pusula en ufak gürültüden ve manyetik alandan etkileniyor. onun için kablolarını alüminyum ile motorun parazitine karşı yalıttık ve modülü diğerlerinden uzaklaştırdık. Aküyü sürekli tak çıkar yapmamak için de bir anahtar ekledik. Nodemcu ile de arduinoyu seri haberleştirdik ve internetten konum alacak hale getirdik.

“Projede her türlü yardımını esirgemeyen çok değerli İdris ustama ve Ahmet abime teşekkür ederim.”

Bir sonraki bölüm de kodları ve bağlantıları paylaşacağım.. 🙂

 

Latest posts by Fatih Yılmaz (see all)

1 Star2 Stars3 Stars4 Stars5 Stars (1 Kişi oy verdi, 5 üzerinden ortalama puan: 5,00. Bu yazıya oy vermek ister misiniz?)
Loading...